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独奏楽器と管弦楽が掛け合い、対比し合う曲。古典派以降は速い・遅い・速いの3楽章が基本で、第1楽章の終わり近くに独奏者が一人で技巧を聴かせる「カデンツァ」が置かれることが多い。バロックの合奏協奏曲では、小さな独奏群と合奏全体が掛け合う。